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Control de un brazo robótico de dos ejes con un joystick en S4A

Manejando dos servos con un joystick

Objetivos

 

 

    • Utilizar un josytick para controlar dos servos.
    • Aprender a controlar el brazo robótico de dos ejes.

 

Material requerido.

Imagen de Arduino UNO

Arduino Uno o compatible y con el firmware para S4A cargado.

Un PC con el entorno S4A correctamente instalado y configurado.

Protoboardconexiones Una Protoboard y algunos  cables.
componenteUn Joystick.
mainUn soporte servo pan & tilt.
servos sg90Dos servos con sus horns, esas pequeñas piezas de plástico que se ponen en el eje.

INTRODUCCIÓN Y MONTAJE

 

Sí seguís este curso con regularidad, esta sesión no va a tener mucho misterios para vosotros, porque no vamos a explicar nada que no sepamos. Y si no lo habéis hecho (o las tenéis un poco olvidadas) os recomendamos que echéis un ojo a estas sesiones, en las que hablábamos de los joysticks, los servos y, por supuesto, de cómo montar el soporte del brazo robótico de dos ejes:

 

Si ya habéis montado la estructura sabréis que para poder mover el brazo robótico vamos a utilizar dos servos. Uno se encargará del movimiento en el eje X (horizontal) y el otro en el eje Y (vertical). Y para controlar ese movimiento utilizaremos un joytick, que nos viene al pelo, porque precisamente nos permite controlar dos ejes.

El esquema de conexión sería el siguiente:

diagrama electrónico joystick servos conexiones joystick servos

 

PROGRAMA DE CONTROL

 

El programa para controlarlo es muy sencillito. Simplemente crearemos dos variables en las que guardaremos la posición del servo, “angulo X” y “angulo Y”, que inicialmente posicionaremos en 90º,  la posición media de los servos.

iniciar ángulo

Y para moverlos sumaremos o restaremos un número de grados a la posición del servo cuando el joystick se encuentre desplazado de la posición central en alguno de los ejes, teniendo en cuenta si es el eje X o el Y (no quiero ser pesado, pero si necesitáis más explicaciones recordad que podéis echar un ojo a las sesiones que hemos comentado antes).

s4a joystick 2 servos

Para cambiar la velocidad de movimiento de los servos sólo tendríamos que cambiar la cantidad que sumamos y restamos a los ángulos. Aquí tenéis el programa completo: brazo-robot-s4a.

 

 

RESUMEN DE LA SESIÓN

 

En esta sesión hemos aprendido varias cosas importantes:

 
  • Hemos aprendido a conectar y utilizar dos servos a la vez.
  • Sabemos utilizar un joystick para controlar la posición de dos servos.
  • Hemos utilizado lo aprendido para construir y controlar un brazo robótico de dos ejes.