bclose

Programando los movimientos

Objetivos

 

    • Añadir la extensión de Prometec para poder controlar el Motor Shield V1.
    • Aprender a manejar los nuevos bloques.
    • Programarlo para mover las 4 ruedas en amos sentidos.
    • Comprobar que todas las ruedas giren correctamente y en el mismo sentido
 

Material requerido.

Robot rover 4x4

Añadir la extensión para el shield de motores

 

Desafortunadamente, mBlock, no tiene ningún bloque para poder controlar el Motor Shield V1. Pero ya estamos un poco acostumbrados a que nos ocurra, y hace tiempo que aprendimos a crear los nuestros propios. Así que eso hemos hecho, y podéis descargarlos aquí: Motor_Shield_V1Si habéis añadido alguna extensión propia antes, ya sabréis cómo hacerlo, si no, hay que seguir estos pasos.

Abrimos mBlock, y una vez abierto hay que hacer click en “Extensiones” y cuando se despliegue el menú damos a “Administrar extensiones”:

mBlock

Nos aparecerá una nueva ventana con una lista de cosas, a las que no haremos ni caso, y pasaremos a hacer click donde pone “Añadir extensión”. Ahora tenemos que buscar el archivo que hemos descargado, normalmente estará en la carpeta “Descargas”.  Como hemos descargado un .zip, tenemos que marcar “zip file” en la parte de abajo a la derecha, o de lo contrario no nos aparecerá. Una vez seleccionamos pulsamos en “Abrir”.

mblockExtensiones mBlock

Ahora nos deberían aparecer los nuevos bloques en la categoría “Robots”. Si no aparecen, hay que ir “Extensiones” y asegurarnos de que esté marcada esta extensión.

motor shield v1

 

Probando el sentido de los motores

 

Los motores giran en uno u otro sentido en función de cómo hayamos conectado los cables de cada uno al shield. Así que vamos probar que todos los motores se mueven correctamente y que lo hacen en el sentido que esperamos. Los bloques son bastante sencillos de usar. De momento vamos a usar sólo los dos primeros. En el primero elegimos el motor que vamos a mover, el sentido en que lo vamos a mover y la velocidad. El segundo sirve para parar el motor que queramos.

Así que para probar el primer motor podemos hacer un programilla como este:

rover mblock
 
  • Hemos subido un poco la velocidad para asegurarnos de que se muevan las ruedas.
  • Recordad que tenéis que ponerle las pilas porque con el USB puede no ser suficiente para moverlas. 

Lo subimos al Arduino y vemos qué sucede. Si la rueda se mueve hacia los dos lados, y es en el sentido que queremos, lo dejamos así. Si no damos la vuelta a los cables de ese motor en el shield.

Y ahora ya si que lo tenemos chupado para hacer la prueba con las demás. podemos usar este mismo programa cambiando la rueda y subirlo cada vez o hacer uno que mueva las 4. Como este:

rover mblock

Y si vemos que algún de los motores gira al revés que los demás, intercambiamos los cables.

 

Programando los movimientos

 

Ahora que tenemos todo en orden, vamos a programar los movimientos del coche, que son: adelante, atrás, izquierda, derecha y parar. Pero primero vamos a prender algo la mar de útil.

Mblock nos da la posibilidad de crear bloques, que podemos programar para que ejecuten muchas instrucciones cada vez que los usemos. Para crearlos tenemos que ir a la categoría “Variables”, y ahí seleccionar “Crear un Bloque”. Nos pedirá que nombremos al bloque. como lo vamos a usar para mover el coche hacia delante, le llamaremos “Adelante”.

funciones

Al crearlo veréis que os aparece un bloque en la parte de la izquierda, y en la derecha será donde definiremos lo que hace ese bloque. En este caso queremos que sirva para mover todos los motores hacia delante así que hacemos lo siguiente:

bloque adelante

Y ahora tenemos que hacer lo mismo para las otras direcciones, y que no se nos olvide el de parar:

 
  • Recordad que para que el coche gire a la izquierda, las ruedas de la derechha tienen que ir hacia delante, y las de la izquierda hacia atrás.
  • Y para girar a la derecha, justo lo contrario. 
Funciones mBlock

Ahora vamos a probar que los nuevos bloques funcionen. Usaremos los bloques de la izquierda para hacer que el Rover se mueva en todas las direcciones, así por ejemplo.

mblock rover

Ahora podéis jugar con las direcciones y los tiempos de espera para que el coche se mueva como a vosotros os parezca, pero lo verdaderamente entretenido empieza en las siguientes sesiones, e las que aprenderemos a controlarlo desde el móvil o a hacer que funcione de forma autónoma. De momento os dejamos este vídeo que resume la sesión:

 

Resumen de la sesión

 

En esta sesión hemos aprendido varias cosas importantes:

 
  • Hemos importado la extensión para poder usar el Motor Shield V1.
  • Hemos aprendido cómo usar los bloques para mover los motores.
  • Comprobamos que los motores giran cómo deben.
  • Sabemos crear bloques para ayudarnos a programar.
  • Hemos programado los diferentes movimientos del Rover.